智能一体化电动执行器选用立体双环操纵计划方案，速率环关键将之后速度速率给出发病器送去的设置速率相类比，历经速率调理器修改PWM波发作器载波頻率，进行电动机的转速比调养。
  
  设第i段速率的转变速度为ki，则有：式中：Δv为每段点中间的速率转变值，Δv＝vi＋1－vi；Δt为每段中间的時间，Δt＝ti＋1－ti，显而易见，当ki＝0时为恒速段，ki＞0时为升速段，ki＜0时为降速段，肆意时间的速率给出数值：Ts为取样周期时间。
  
  各环节的時间长度、减速率的尺寸、在何部位结尾均速或降速均与给出部位、之后部位及其运行速率相关，速率调理器选用模糊神经网络控制系统，转变速度ki的取值由给出部位、之后部位及其运行速率的尺寸明确，外环关键根据之后部位速率的设置，历经速率给出发病器向内环出示速率的预设值。